Rođena je 8. marta 1930. u Debrcu, opština Vladimirci, kod Šapca. U Beogradu živi i školuje se od 1933. godine. Sa 14 godina postala je članica Saveza komunističke omladine Jugoslavije. Po završetku rata nastavila je školovanje i diplomirala filozofiju sa 23 godine. Prvi posao posle završenog fakulteta dobila je u Zemunskoj gimnaziji. Nakon dve godine napušta Zemun, prelazi u Beograd i radi u Četvrtoj beogradskoj gimnaziji (1952-1954). U zvanje asistenta na Filozofskom fakultetu izabrana je 1957. Godine 1960. izabrana je za poslanicu u Saveznoj skupštini. Nakon odbrane doktorata izabrana je za docentkinju, kao prva antropološkinja na Univerzitetu u Beogradu.
Zagorka Golubović jedan je od utemeljivača socijalne antropologije u Srbiji. Šezdesetih godina 20. veka bila je članica redakcije i autorka brojnih radova u prestižnom časopisu „Praxis“, te učesnica Korčulanske letnje škole (1963-1974). Bila je jedina žena u najužem jezgru ove značajne filozofske grupacije. Presudno je uticala na uvođenje predmeta Antropologija i Sociologija porodice na osnovnim studijama Odeljenja za sociologiju Filozofskog fakulteta Univerziteta u Beogradu i učestvovala je u osnivanju i realizaciji poslediplomskih interdisciplinarnih studija antropologije na istom fakultetu. Rukovodila je nizom naučnih projekata i bila mentorka prilikom izrade brojnih diplomskih radova, magistarskih teza i doktorskih disertacija.
Zbog podrške studentskoj pobuni juna 1968. godine i aktivnog učešća u najvećem antivladinom buntu u socijalističkoj Jugoslaviji, Skupština Srbije je januara 1975. donela lex specialis kojim je sa još sedmoricom kolega uklonjena iz nastave i sa Filozofskog fakulteta. Narednih godina, sve do 1981, bila je bez posla i držala je predavanja kao gostujuća profesorka u Švedskoj, Velikoj Britaniji i Sjedinjenim Američkim Državama. Od 1981. godine radi kao naučni savetnik u Centru za filozofiju i društvenu teoriju Instituta društvenih nauka. Godine 1991. vraća se na Filozofski fakultet, gde je angažovana kao redovni profesor narednih pet godina. Do penzionisanja, 2001. godine, radila je na Institutu za filozofiju i društvenu teoriju, čiji je jedan od osnivača. Ostala je aktivna u nauci i javnom životu i nakon penzionisanja.
Početkom devedesetih godina 20. veka imala je zapaženu ulogu u antiratnom pokretu u Beogradu. Bila je oštra kritičarka režima Slobodana Miloševića i aktivna učesnica tromesečnog građanskog i studentskog protesta 1996-1997. Nakon demokratskih promena 2000. godine kritički je analizirala ekonomsku tranziciju u Srbiji.
Bila je urednica časopisa: Gledišta, Sociologija, Filozofija; članica Saveta Praxisa, kao i članica redakcije Praxis International. Bila je članica Upravnog odbora Jugoslovenskog udruženja za filozofiju i sociologiju i predsednica Sociološkog društva Srbije i Filozofskog društva Srbije. Takođe, kao članica je značajno doprinela radu Odbora za odbranu slobode misli i izražavanja i Saveta za borbu protiv korupcije.
Knjige: Problemi savremene teorije ličnosti, 1966; Čovek i njegov svet u antropološkoj perspektivi, 1973; Kriza identiteta savremenog jugoslovenskog društva: jugoslovenski put u socijalizam viđen iz različitih uglova, 1988; Antropološki portreti, 1991; Antropologija u personalističkom ključu, 1997; Stranputice demokratizacije u postsocijalizmu, 1999; Ja i drugi. Antropološka istraživanja individualnog i kolektivnog identiteta, 1999; Izazovi demokratije u savremenom svetu, 2003; Kuda ide postoktobarska Srbija, 2000-2005, 2006; Pouke i dileme minulog veka. Filozofsko-antropološka razmišljanja o glavnim idejama našeg vremena, 2006; Moji horizonti: mislim, delam, postojim, 2012.
Dobitnica je nagrada: „Vitez poziva“ za pojedince koji su na najbolji način usaglasili svoju profesiju i savest 2007, „Verica Barać“ za doprinos borbi protiv korupcije 2012. i nagrade za životno delo „Radomir Lukić“ 2014. godine.